一、軌道式盤(pán)煤儀背景介紹：

      煤場(chǎng)盤(pán)點(diǎn)作業(yè)中傳統的安裝方式全部需要借助斗輪機才能進(jìn)行盤(pán)點(diǎn)工作。而斗輪機作為主要作業(yè)機械，可以給予固定式盤(pán)煤儀安裝和調試的時(shí)間有限，且無(wú)法做到隨時(shí)盤(pán)點(diǎn)的要求，這些對以后數字化煤場(chǎng)的實(shí)施也產(chǎn)生影響。

      中科航宇根據多年煤場(chǎng)測繪經(jīng)驗，結合近來(lái)的科研成果，對于存在全封閉干煤棚的條形煤場(chǎng)，設計研發(fā)出一套新型軌道式智能盤(pán)點(diǎn)系統，該套系統方案通過(guò)借助干煤棚頂部馬道，在其下部安裝導軌，通過(guò)智能小車(chē)帶動(dòng)激光掃描儀進(jìn)行測量的方式，可以有效解決激光盤(pán)煤儀需要安裝在斗輪機上存在的各種問(wèn)題，且盤(pán)煤精度高。

二、系統方案：

      軌道式盤(pán)煤儀的動(dòng)力由安裝在小車(chē)上的直流電機控制系統實(shí)現，直流電機控制系統驅動(dòng)行走小車(chē)上的驅動(dòng)輪在軌道上行走，將所攜帶的激光測量裝置在軌道緩慢移動(dòng)，激光掃描系統運行過(guò)程中對煤場(chǎng)進(jìn)行覆蓋式掃描，同時(shí)借助軌道上安裝的行程測量系統，實(shí)時(shí)定位當前掃描儀位置，實(shí)現整個(gè)煤場(chǎng)的三維掃描。

      掃描過(guò)程中，測量數據通過(guò)無(wú)線(xiàn)的方式傳輸到數據處理服務(wù)器上，進(jìn)行實(shí)時(shí)數據合成計算，生成煤場(chǎng)的立體圖形并計算出煤場(chǎng)的體積報表。該套設備系統能實(shí)現盤(pán)煤儀自動(dòng)、智能、隨時(shí)盤(pán)煤，也可切換至手動(dòng)控制盤(pán)煤。盤(pán)煤精度達到國家標準并處于行業(yè)先拔地位。

三、系統組成：

      盤(pán)煤巡檢機器人系統主要包括：盤(pán)煤巡檢機器人（包含激光掃描儀、定位裝置、無(wú)線(xiàn)通信裝置、驅動(dòng)系統）、軌道及充供電系統、現場(chǎng)控制系統、盤(pán)煤處理系統等設備組成。整個(gè)系統結構如下圖所示：

     盤(pán)煤巡檢機器人為懸掛型、軌道式，可以按照需求執行相應的動(dòng)作，實(shí)現移動(dòng)設備的測量、載重、懸掛、牽引等功能。車(chē)輛運行時(shí)，測量設備位于下方懸掛、動(dòng)力由車(chē)體內充電電池提供，同時(shí)在軌道首段設有充電裝置。

四、系統特點(diǎn)：

1、掃描過(guò)程不借助煤場(chǎng)斗輪機，可以隨時(shí)進(jìn)行煤場(chǎng)的盤(pán)點(diǎn)。

2、掃描過(guò)程無(wú)盲區，導軌覆蓋了整個(gè)煤場(chǎng)，不存在機械盲區。

3、可在“燃煤管理智能管控系統"中實(shí)現自動(dòng)盤(pán)煤，在盤(pán)煤儀控制界面上實(shí)現“一鍵盤(pán)煤"。

4、可加載溫度、濕度等多種傳感器，實(shí)現料場(chǎng)的全面監管。